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本文链接：https://blog.csdn.net/zj907638274/article/details/89838507

1、MCU选择问题：实测stm32F405运算速度足以满足简单算法要求，实现20us一次电流环反馈

2、PI控制方法问题：采用常规PI控制出现较大的电磁噪声，减小Kp=0，电磁噪声基本消失，分析系统闭环传递函数为标准二阶振荡系统，可实现稳定，但是系统调整时间与电机本身参数有关

3、电流采样电路设计问题：电流环需确保基准电压稳定，采样电阻电压电路布局为平行走线，需保证这两点不易受到干扰，否则电流控制易出现较大波动。

4、电机实际电流测量问题：电机电桥两边各有一个采样电阻，采集电流记为Ia、Ib，之前错误的以为电机通过电流为Ia-Ib，但是电机正转过程中，因为采用的是PWM驱动，B半桥中心点给定50%占空比，A半桥中心点给定下半桥长通状态，此时Ia较为真实反映电机电流，此时的Ib电流为负的，并不是0，此时的B半桥中心点电流来源一部分来自B的上桥臂，一部分来自B的下桥臂，所以此时只需要测量Ia电流即可进行反馈控制。

5、基准电压问题：电流环需要确保电流为0时候初始采样电压真实，所以需要在单片机上电之后延时100ms，等待电容充满电，初始电压稳定之后，采集初始电压然后进行电流环反馈计算。如果基准电压采集不准确，则电机在上电之后进行电流为0的闭环反馈就会使电机转动。在进行位置控制时也会出现抖动，具体原理较为简单，想想即可，在此不做说明。

6、电流环控制周期及阶跃响应调整时间问题：电流环控制周期最短即为PWM波的周期，控制周期再快，PWM波也只能在其一个周期之后改变其占空比。如果进行位置、电流双闭环控制，电流环调整时间最好小于位置控制周期，这样就没有电流和位置控制的耦合。

7、关于带电流环的驱动器硬件设计将在我的另一篇博客做详细介绍。本篇博文有任何疑问都可以直接留言，我们相互探讨。
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