技术部落

环境：Keil

芯片：STM32F103

今天只是一次尝试运行的记录，包括工程搭建流程及运行演示，具体的FreeRtos的实现细节，博主也是刚刚开始学习，后续会写一写碰到的知识点。

1、 从官网下载最新版的FreeRTOS源码

https://www.freertos.org/

下载包目录包含两个子目录：FreeRTOS和FreeRTOS-Plus。如下所示：

• FreeRTOS-Plus          包含FreeRTOS+组件和演示例程；
• FreeRTOS                   包含FreeRTOS实时内核源文件和演示例程。

2、将FreeRtos代码加入到自己工程中

（1）首先按照写裸机的方式搭建好工程最初的框架：

主要是加入 CMSIS-M3 的标准库及启动代码等

（本文只是初识FreeRtos，所以建的任务比较简单，使用串口打印字符)

（2）添加rtos核心代码

将tasks.c和list.c这三个内核代码加入工程，将port.c和heap_1.c这两个与处理器相关代码加入工程。port.c位于FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3文件夹下，heap_1.c位于FreeRTOS/Source/portable/MemMang文件夹下。

（3）添加头文件路径

1. ...\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3
2.  …\FreeRTOS\Source\include

（4）编写FreeRTOSConfig.h文件

对于刚接触FreeRTOS的用户来说，最简单方法是找一个类似的Demo工程，复制该工程下的FreeRTOSConfig.h文件，在这个基础上进行修改。

（5）检查硬件

为了验证你的硬件板子是否可靠的工作，首先编写一个小程序，比如闪烁一个LED灯或者发送一个字符等等，我们这里使用UART发送一个字符。代码如下所示（假设你已经配置好了启动代码，并正确配置了UART）：

如果硬件可以正常发送字符，说明硬件以及启动代码OK，可以进行下一步。

(6)挂接FreeRTOS的中断

在Cortex-M3硬件下，FreeRTOS使用SysTick作为系统节拍时钟，使用SVC和PendSVC进行上下文切换。异常中断服务代码位于port.c文件中，FreeRTOS的作者已经为各种架构的CPU写好了这些代码，可以直接拿来用，需要用户做的，仅仅是将这些异常中断入口地址挂接到启动代码中。

在startup_stm32f10x_hd.s中，使用IMPORT关键字声明要挂接的异常中断服务函数名，然后将：

(7)建立任务测试

这里我建立了6个任务，每个任务发送一个字符，比如任务1发1，任务2发2.........

（8）测试

可以看到6个任务都跑起来了。